.. _COMI_PID_SetParams:

COMI_PID_SetParams
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SYNOPSYS
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.. code-block:: none

  BOOL COMI_PID_SetParams (HANDLE hDevice, int nNumCtrls, TpidParams *pPidParams)

DESCRIPTION
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- 이 함수는 고속 PID 제어에 필요한 여러 가지 파라미터들을 셋팅하는 함수입니다. 파라미터 셋팅은 제어가 이루어지고
  있는 도중에도 변경이 가능합니다. 단, 이 함수는 PID 제어가 Enable 되지 않은 상태에서 수행하면 오류를 유발할 수 있습니다.

PARAMETER
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▶ hDevice : 디바이스 핸들 값입니다. 이 값은 COMI_LoadDevice() 함수에 의해 얻어진 값이어야 합니다.

▶ nNumCtrls : PID 제어 시스템의 수를 지정합니다. PID 시스템을 2개까지 동시에 제어할 수 있습니다. 

▶ pPidParams : 고속 PID 제어에 필요한 여러가지 파라미터들을 셋팅하는 TPidParams 형 구조체 포인터입니다. 만일 nNumCtrls 를 2로 지정했다면 pPidParams는 TPidParams[2]의 배열이어야 합니다. TPidParams 구조체는 다음과 같이 구성됩니다.
 
.. image:: ../../res/PID-1.jpg

- Ref : 레퍼런스값을 지정합니다. 만일 ch_ref 가 0 또는 양수값으로 지정되면 이 값은 사용되지 않습니다.
\

- lim_h : 시스템에 인가되는 조작량(D/A 출력)의 Maxinum 값.
\

- lim_l : 시스템에 인가되는 조작량(D/A 출력)의 MiniNum 값.
\

- Kp : 비례게인
\

- Td : 미분시간. 단, 이 값은 msec 단위임에 주의하십시오.
\

- Ti : 적분시간. 단, 이 값은 msec 단위임에 주의하십시오.
\

- ch_ref : 레퍼런스 입력을 A/D 채널을 통해 외부에서 주고자 할 때 사용되는 A/D 채널을 지정합니다. 
  이 값을 -1 로 지정하면 레퍼런스는 Ref 멤버 변수에서 지정한 값으로 설정됩니다.
\

- ch_ad : 제어대상의 출력을 Feedback 받을 A/D 채널 번호를 지정합니다.
\

- ch_da : 제어대상에 조작량을 인가할 D/A 채널 번호를 지정합니다.


RETURN VALUE
`````````````

.. csv-table:: 
  :widths: 10 90
  :header-rows: 1
  :stub-columns: 0

  Value, Meaning
  1, 성공
  2, 실패

Device
`````````````

- 지원 디바이스: COMI-SD101, COMI-SD102, COMI-SD103, COMI-SD104